GOKU

Es el protagonista de Dragon Ball, a pesar de que resulta ausente durante grandes períodos de tiempo dentro de la línea argumental de la serie. Es un singular niño que creció en las montañas aprendiendo artes marciales por parte de su abuelo, ya que posee una peculiaridad, una cola y una fuerza sobrehumana. Su aventura comienza cuando conoce a Bulma y parte en busca de las Dragon Balls; siempre se enfrenta con muchas fuerzas del mal que quieren destruir el mundo. Debido a que es alumno del Muten Rōshi.  Conforme avanza el argumento se descubre que él forma parte de una raza extraterrestre llamada Saiyan, en cuyo caso su nombre real es Kakarotto. La historia de su padre, Bardock , es revelada durante un especial de televisión, y de igual forma, mediante flashbacks-; esto es revelado una vez que el hermano mayor de Goku, Raditz ( Radittsu), arriba a la Tierra. Durante la batalla contra Freeza (Furīza, Freezer), se transforma en el legendario Super Saiyan (Sūpāsaiyajin) a causa de la acciones de aquél, y que además, de acuerdo a la leyenda, aparece una vez cada 1.000 años.

BULMA

Es una de la segunda persona que Goku conoce después de su abuelo, además de entablar rápidamente con él una duradera amistad a través del transcurso de la trama. Una vez que llegan a sus oídos la leyenda de las Dragon Balls decide buscarlas, y gracias a su inteligencia, crea varios aparatos que les serán de ayuda a la mayoría de los personajes, de los cuales se puede destacar el Dragon Radar (conocido en Latinoamérica como Radar del Dragón). Al inicio de la serie, ella se enamora de Yamcha ( Yamucha), con quien dura una larga relación amorosa, pero debido a varios problemas entre ambos, ella decido cortarlo; sin embargo, durante los sucesos asediados por los androides, se da a conocer que ella dará a luz un hijo de Vegeta, el cual viaja a través del tiempo para advertir a los demás sobre una catástrofe cercana relacionada con éstos últimos. 

KRILIN

Es el compañero de Goku y posteriormente su mejor amigo, a pesar de que mientras entrenaban con el Kame Sen'nin ( Ermitaño Tortuga) éste lo consideraba como un rival. Es un artista marcial que empezó su entrenamiento en un templo Shaolin, pero al sentirse marginado por los miembros mayores del templo, decidió entrenar por cuenta propia. Lo acompaña en sus aventuras y batallas, mejorando como luchador al punto de sobrepasar el límite de los seres humanos; durante su adultez, cumple su mayor sueño, el cual consistía en casarse con «una mujer hermosa», la cual resulta ser la Androide no. 18 ( Jinzō'ningen Jūhachigō) con la que llega a tener una pequeña hija llamada Marron (Māron). 

PICCOLO

También conocido como Piccolo Daimakū (Pikkoro Daimaō, Gran Rey Demonio Piccolo) debido a que es el hijo del verdadero Piccolo, el cual en realidad era la parte maligna que se separó de Kamisama (Señor Dios), el cual fue enviado a la Tierra por su padre Katattsu para que éste sobreviviera, debido a que el planeta Planeta Namek (Namekkusei) estaba sufriendo graves cambios climáticos, generando la destrucción del mismo. Tiempo después, siente una relación de «padre-hijo» con el hijo mayor de Goku, a pesar de que le guardaba un profundo odio a éste último; y durante los acontecimientos de Cell vuelve a fusionarse con su contraparte. Heredero del legado de su padre, se puede llegar a considerar una prolongación de la existencia de este. Desde su nacimiento, su primer objetivo, fue hacerse lo bastante fuerte para vengarse de Goku. Tras tres años de crecimiento acelerado y duros entrenamientos, Piccolo participó en el 23 Torneo de las Artes de Marciales bajo el nombre de Mayunia con la intención de matar a Goku. 

VEGETA

Es el Príncipe de los Saiyan y de igual forma del extinto Planeta Vegeta, en el cual habitaban una de las razas de guerreros más poderosa del universo. Llegó al Planeta Tierra, junto con su compañero Nappa, con el objetivo de apoderarse de las Dragon Balls -después de oír la conversación que guardaron Gokū y Raditz mediante el rastreador de éste- y así pedir el deseo de la vida eterna, para poder enfrentarse a Freeza, y convertirse en el «Emperador del Universo». El príncipe tenía un ambicioso deseo por superar a Gokū, pero durante el proceso llegó a convertirse en su aliado y amigo. Llegó a tener junto con Bulma dos hijos, a pesar de que nunca se casaron.